1. Ontologik loyihalashning asosiy texnologiyalari
(1) Transmissiya strukturasini loyihalash
Umumiy rejani tuzing, robotning strukturaviy shaklini aniqlang va shunga mos ravishda dastlabki uzatish strukturasini loyihalash, qism strukturasini loyihalash va uch o'lchovli modellashtirishni amalga oshiring. Dizaynerdan robotlarning umumiy strukturaviy shakllarini, umumiy uzatish tamoyillari va uzatish tuzilmalarini, reduktorlarning turlari va xususiyatlarini juda yaxshi bilishi va tushunishi, kuchli konstruktiv dizayn imkoniyatlari va tajribasiga ega bo'lishi talab qilinadi.
(2) Reduktor tanlash
Tuzilish turini va reduktorning ishlash parametrlarining ma'nosini chuqur tushunish kerak va reduktor tanlanadi va hisoblab chiqiladi va tekshiriladi. Reduktor sinovdan o'tkazilishi va sinovdan o'tkazilishi kerak va sinovning mazmuni asosan shovqin, jitter, chiqish momenti, buralishning qattiqligi, teskari tebranish, takroriy joylashishni aniqlash aniqligi va joylashishni aniqlash aniqligini o'z ichiga oladi. Reduktorning tebranishi robotning oxirida jitterga olib keladi va robotning traektoriya aniqligini pasaytiradi. Reduktorning tebranishining ko'plab sabablari bor, ular orasida rezonans keng tarqalgan muammo bo'lib, robot kompaniyalari rezonansni bostirish yoki undan qochish usulini o'zlashtirishlari kerak.
(3) Dvigatel tanlash
Dvigatelning ish xususiyatlarini yaxshi tushunish va dvigatelning momentini, quvvatini va inertsiyasini hisoblash va tekshirish kerak.
(4) Simulyatsiya tahlili
Statika va dinamikaning simulyatsiya tahlilini o'tkazing, vosita va reduktorni tanlang va tekshiring, tana qismlarining mustahkamligi va qattiqligini tekshiring, tananing og'irligini kamaytiring, robotning ish samaradorligini oshiring va xarajatlarni kamaytiring. 3D modelning modal tahlili rezonansni bostirish uchun tabiiy chastotalarni hisoblab chiqadi.
(5) Ishonchli dizayn
Strukturaviy dizayn soddalashtirilgan dizayn tamoyilini qabul qiladi; tanasi temir to'qimalari yaxshi keng qamrovli ishlashga ega egiluvchan temir materiallardan tayyorlangan va alyuminiy to'qimalari yaxshi suyuqlikka ega bo'lgan quyma materiallardan tayyorlangan va metall qoliplar quyish uchun ishlatiladi; yig'ilishda batafsil yig'ish jarayoni bo'yicha ko'rsatma bo'lishi kerak va komponentlar va bitta mil testlari yig'ish jarayonida sinovdan o'tkazilishi kerak; yig'ishdan so'ng, butun mashinaning ishlash testi va chidamlilik nusxa ko'chirish mashinasi sinovi bo'lishi kerak; butun mashinaning himoya darajasining dizayni takomillashtirilishi va elektr shkafining shovqinga qarshi qobiliyatini yaxshilash kerak, bu esa turli xil ish muhitlaridan foydalanishga mos kelishi kerak.
2. Dvigatel servoning asosiy texnologiyasi
(1) Dvigatel
1) Yengil
Robotlar uchun dvigatelning o'lchami va og'irligi yuqori magnit materiallarni optimallashtirish, integratsiyalashgan optimallashtirish dizayni, ishlov berish va yig'ish jarayonini optimallashtirish va boshqa texnologiyalarni tadqiq qilish orqali juda sezgir bo'lib, servo motorning samaradorligini oshirish, bo'shliq hajmini kamaytirish. vosita va robot motorining asosiy texnologiyalaridan biri bo'lgan motorning og'irligini kamaytirish.
2) Yuqori tezlik
Agar pasayish nisbati katta darajada sozlanishi mumkin bo'lmasa, dvigatelning maksimal tezligi to'g'ridan-to'g'ri robotning so'nggi tezligiga va ish tezligiga ta'sir qiladi va tezlik nisbati dvigatelning inertsiya moslashuviga ta'sir qilish uchun juda past bo'ladi, shuning uchun tezlikni oshiradi. motorning maksimal tezligi ham robot motorining asosiy texnologiyalaridan biridir.
3) To'g'ridan-to'g'ri haydovchi, ichi bo'sh
Birgalikda ishlaydigan robotlarning uzluksiz etukligi va targ'iboti bilan robot tuzilishining engil va ixcham talablari ortib bormoqda va yuqori torkli to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'aluvchan motorlar, diskli ichi bo'sh motorlar va boshqa robotga xos motorlarni ishlab chiqish ham kelajakdagi tendentsiyadir.
(2) Servo
1) Tez javob, aniq joylashishni aniqlash
Servoning javob vaqti robotning tez boshlash va to'xtash effektiga bevosita ta'sir qiladi va robotning ish samaradorligi va urishiga ta'sir qiladi.
2) Elastik to'qnashuvga erishish uchun sensorsiz rejim
Xavfsizlik botning ishlashini o'lchash uchun muhim ko'rsatkichdir. Kuch yoki moment sensorlarining qo'shilishi strukturani yanada murakkab va qimmatroq qiladi va kodlovchi va vosita oqimi o'rtasidagi bog'lanish munosabatlariga asoslangan sezgir bo'lmagan elastik to'qnashuv texnologiyasi tananing tuzilishini o'zgartirmasdan ma'lum darajada robotning xavfsizligini yaxshilashi mumkin. va tananing narxini oshiradi.
3) All-in-one haydovchi va o'rnatilgan haydovchi boshqaruvi.
Hammasi birida haydovchi, ko'p yadroli CPU ko'p o'qli haydovchini boshqarish integratsiyasi texnologiyasi, tizim ish faoliyatini yaxshilash, haydovchi hajmi va narxini kamaytirish.
4) Onlayn adaptiv jitterni bostirish
Sanoat robotlarining konsol tuzilishi ko'p o'qli ulanish, og'ir yuk va tez ishga tushirish va to'xtash paytida jitterni keltirib chiqarishi juda oson. Robot korpusining qattiqligi vosita servo qattiqligi parametrlariga mos kelishi kerak, juda yuqori qattiqlik tebranishga olib keladi va juda past qattiqlik sekin start-stop javobiga olib keladi. Robotning qattiqligi turli pozitsiyalarda va munosabatda, shuningdek, turli xil asbob yuklari ostida farq qiladi va barcha ish sharoitlarining ehtiyojlarini qondirish uchun servo qattiqlik qiymatini oldindan belgilash qiyin. Onlayn moslashuvchan jitterni bostirish texnologiyasi parametrlarni tuzatishsiz aqlli boshqaruv strategiyasini taklif qiladi va shu bilan birga robotning so'nggi jitterini bostirishi va oxirning joylashishni aniqlash aniqligini yaxshilashi mumkin bo'lgan qattiqlikni moslashtirish va jitterni bostirish ehtiyojlarini hisobga oladi.
3. Asosiy texnologiyalarni boshqarish
(1) Harakatni hisoblash va traektoriyani rejalashtirish
Harakatni hal qilish, optimal yo'lni rejalashtirish, robotning harakat aniqligi va ish samaradorligini oshirish.
(2) Kinetik kompensatsiya
Umumiy sanoat roboti tandem konsolli struktura bo'lib, zaif qattiqlik, murakkab harakat va oson deformatsiya va jitter bilan kinematik va dinamikaning kombinatsiyasini talab qiladigan mavzudir. Robotning dinamik ishlashi va aniqligini yaxshilash uchun robotni boshqarish tizimi dinamik modelni yaratishi va dinamikani qoplashi kerak. Kompensatsiya tarkibiga asosan tortishish kompensatsiyasi, inertsiya kompensatsiyasi, ishqalanish kompensatsiyasi, ulanish kompensatsiyasi va boshqalar kiradi.
(3) Kalibrlash kompensatsiyasi
Qayta ishlash xatosi va yig'ish xatosi tufayli nazariy matematik modeldan chetga chiqishdan qochish qiyin, bu esa robotning TCP aniqligi va traektoriya aniqligini pasaytiradi, masalan, payvandlashda va oflayn dasturlashda foydalanilganda jiddiy ta'sir ko'rsatadi. Ushbu muammoni algoritm bo'yicha kompensatsiya robotining model parametrlarini aniqlash va kalibrlash orqali hal qilish mumkin.
(4) Jarayon to'plami mukammaldir
Nazorat tizimi haqiqiy muhandislik ilovasi bilan birlashtirilishi kerak, uzluksiz yangilanish, yanada kuchli funktsiyalardan tashqari, shuningdek, texnologik to'plamni doimiy ravishda ishlab chiqish va takomillashtirish uchun sanoat dasturining ehtiyojlariga ko'ra, sanoat jarayonining to'planishiga yordam beradi. tajriba, mijozlar uchun qulayroq, oddiyroq ishlash, yuqori samaradorlik.